Kırkayağın ayağı kırk değil yüz de değildir. Kırkayak, Latince’de “yüz ayak” anlamına gelen centipeda kelimesinden gelmektedir. Yüz yılı aşkın bir süredir kırkayağın kapsamlı bir biçimde incelenmesine rağmen tam olarak yüz ayağa sahip bir örneğine rastlanmamıştır.
Bazı kırkayakların daha fazla, bazılarının daha az ayağı vardır. 1999 yılında yüze en yakın ayak sayısına sahip olan kırkayak keşfedilmiştir. Bu kırkayağın 96 ayağı vardı ve diğer kırkayaklardan ayak çifti çift sayı olan tek tür olması yönünden ayrılıyordu. Normalde 48 çift ayağı vardı. Diğer bütün kırkayaklar tek sayılı ayak çiftlerine sahip. Bunların ayak sayıları 15 çift ile 191 çift arasında değişir.