Waldseemüller Haritası ya da Universalis Cosmographia, Nisan 1507'de Alman kartograf Martin Waldseemüller tarafından yapılmıştır. Bu harita Amerika kelimesinin geçtiği ilk haritadır, ancak haritada Kuzey Amerika Kıtası eksiktir.
Martin Waldseemüller'in Güney Amerika Kıtası'na "America" ismini vermesinin sebebi Amerigo Vespucci'nin ismiyle bağlantılıdır. Amerigo Vespucci, Latince yazdığı yazılarını kendi adının Latincesi olarak düşündüğü "Americus Vespucius" adıyla imzalamıştı. Waldseemüller bu sebeple yeni keşfedilmiş Güney Amerika Kıtası'na, Vespucci'nin ilk adının Latince formundan yola çıkarak, 1507 tarihli dünya haritasında America ismini koydu; ancak 1513 tarihli kendisine ait başka bir dünya haritasında "America" ismini verdiği bölgeye "bilinmeyen topraklar" anlamına gelen "Terra Incognita" ismini vererek "America" ifadesinde değişikliğe gitmiştir.