Bazı hayvan gruplarının tümünde, bazı grupların da bir bölümünde, bedene fiziksel olarak destek olan bir iskelet sistemi gelişmiştir. Bu sistem, hareketi sağlayan kasların bağlanmasını ve yüzeysel korunmayı sağlar. Sert bir iskelet, canlılar için kesin olması gereken bir sistem değildir. Nitekim birçok sucul ve bazı karasal omurgasızlarda iskelete rastlanmaz. Kas hücrelerinin hayvanı hareket ettirebilmesi için mekanik bir dayanağa, yani iskelet sistemine gereksinimleri vardır. En ilkel iskelet türü sıvı iskelettir. Yassı ve yuvarlak solucanlarda bedenin dış duvarıyla iç organlar arasındaki beden boşluklarında iskelet görevi yapan bir sıvı bulunur. Bedendeki boyuna kaslar kasılınca hayvanın enine çapı genişler. Dairesel kaslar kasılınca, hayvanın boyu uzar ve böylece hayvanın hareketi sağlanır. Evrim ilerledikçe daha etkili iskelet sistemi olan katı iskelet sistemi ve eklemler oluşmuştur.