Çamurlu Muharebesi, 5 Temmuz 1413 tarihinde Osmanlı tahtı için mücadele eden Yıldırım Bayezid'in oğulları Musa Çelebi ile Mehmet Çelebi arasında Çamurlu'da bugünkü Bulgaristan'ın başkenti Sofya yakınlarında meydana gelmiş bir muharebedir. Muharebeyi kazanan Mehmet Çelebi, Osmanlı tahtına oturarak Fetret Devri'nin son bulmasını sağladı.

Mehmet'in işgali ve son savaş
Aydın Beyi Cüneyd Bey'in isyanını bastıran Mehmet Çelebi, Ankara'da ordusunu topladı. Kardeşi Musa Çelebi'yi yenmek ve Rumeli'yi ele geçirmek için planlar yapmaya başladı. Bursa'ya ilerlerken, ordusuna Batı Anadolu'daki bazı askeri birlikler katıldı. Boğazlara ulaştıktan sonra Mehmet'in ordusuna Bizans İmparatoru II. Manuil, geçiş için gemi verdi. Mehmet ordusu ile İstanbul'dan Edirne'ye yürüdü. Daha sonra Musa Çelebi'nin müttefiki Stefan Lazareviç güçlerini kendi yanına çekmek için üzere Kosova üzerine yürüdü. Evrenos Bey'den Sırp kuvvetleri ile ilgili bilgi aldı.

İki Ordu Çamurlu'da, bugünkü Sofya yakınlarında karşılaştı. Başlangıçta Musa Çelebi, Yiğit Paşa ve Sinan Bey'in saf değiştirmesine rağmen savaşı kazandı. Ancak savaş, Sırp ve Bizans birliklerinin yardımı ile, Mehmet'in lehine döndü ve Musa Çelebi kaçtı.

Savaş sonrası
Musa Çelebi, savaşın ardından yakalandı ve boğularak öldürüldü. Bu savaş sonucu Osmanlı Devleti'nin birliğini sağlayan I. Mehmet tahta oturdu.