İnsanoğlunun var olduğu günden bu yana, şu ya da bu biçimde kaldıraçlardan yararlandığı biliniyor. Zira tarih öncesi binaların hiçbirini kaldıraç kullanmadan yapmak mümkün değildi. Ayrıca, insanlar, ağır bir cismi kaldırmak için mutlaka kaldıraç prensiplerinden birinden yararlanıyordu.

M.Ö. 3. yüzyılda yaşayan Yunan matematikçisi Arşimed, (Bkz. Arşimed kimdir?) kaldıraçla ilgili ilk matematiksel prensipleri ortaya koydu. Arşimed’in, “Bana sağlam bir destek noktası verin, dünyayı yerinden oynatayım” sözü ünlüdür. Eski Mısır’da, yapı ustaları, ağırlığı 100 tonu bulan granit blokları kaldıraç yöntemiyle bir yere kaldırırlar ya da bir yere götürürlerdi.

Arşimet‘in formüle ettiği kaldıraçlar, destek noktası da denilen sabit bir nokta etrafında dönebilen sistemlere denir. Kaldıracın etrafında döndüğü noktaya destek denir. Uygulanan kuvvetin destek noktasına olan uzaklığına kuvvet kolu, yük ile destek arasındaki uzaklığa yük kolu denir. Bir kaldıraçta kuvvet kolu, yük kolundan ne kadar uzun olursa, bu kaldıraçla kaldırılabilecek yük de o kadar büyük olur.

Dengede olan bir kaldıraçta, kuvvetle kuvvet kolunun çarpımı, yükle yük kolunun çarpımına eşittir. Buna kaldıraç bağıntısı denir.